SIMULANDO O HOKUYO:

Seguem arquivos para simular o Hokuyo em um computador que não tem o gearbox instalado, 
ou seja, utilizando um arquivo chamado sick.inc com valores aproximados para o do Hokuyo. 
Arquivo: sick-to-hokuyo.zip

CONVERSÃO DE DADOS: Gnuplot

O código cria_x_y_plot.c serve para, a partir dos log criado na aula 11, 
gerar um arquivo já com coordenadas cartesianas para plotar com o gnuplot. 
"Instruções" dentro do arquivo.

Este código utiliza o esquema de angulação começando o 0º na primeira leitura do laser, 
ou seja, na extrema direita. Este é o caso em que utilizamos o 0.35 para calcular 
o ângulo de cada feixe do laser.

Quando utiliza a função laser->scan[indice][1] então obtém-se o ângulo 
sendo o 0º exatamente na frente do robô. 
Neste caso a extrema direita vai ser ~-120º e o outro lado ~120º.

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 Diogo Correa
 Junho 2012
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