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  HOW TO
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>>> A01 <<<

Diretorios:

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SIMPLE

- Demonstrativo basico (original) do uso do Stage
- Como usar:
  > stage simple.world
  ou > optirun stage simple.world

- Controles:  Tecla "P" ativa/desativa o comportamento
  "wander" (vagar desviando de obstaculos)

- Veja a configuracao do arquivo simple.world
  * Pode ser desativado o comportamento (com "#": comentario)
  * Pode ser ativado o "lasernoise" no laser (retirando o "#")
  * Pode ser mudado o bitmap "cave.png" por outro arquivo 
    com a imagem do mapa em png (preto/branco)

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SIMPLE-MOD

- Demonstrativo do uso do Stage onde o comportamento
  do robo foi desativado, podendo assim ser conectado um
  cliente no servidor do player de modo a assumir o controle 
  do robo
- Como usar:
  * Terminal 1: Ativa o Servidor do Player  
                      > player simple.cfg
                      ou > optirun player simple.cfg
  * Terminal 2: Ativa o Cliente que se conecta ao servidor
                      > ./simple 

- O programa "simple.c" faz o robo ficar girando e exibe no
  console a pose do robo (x,y,theta). Como ele fica girando,
  o theta (orientacao) vai sendo alterado, e caso seja arrastado
  pelo usuario na tela do stage, mudando de posicao, a posicao
  atual do robo sera mostrada pelo cliente na console

- Este programa demonstra como eh simples a conexao de
  um programa em "C" com o simulador do robo, atraves de
  um servidor player que esta sendo executado. Se o servidor
  for executado em um robo real, o programa ira se conectar
  como um cliente de um robo real! (basta mudar o IP)

PASTA WANDER deste Diretorio

- Na pasta "wander" existem 2 codigos de clientes do player
  que permitem executar o comportamento wander (vagar,
  sem colidir nos obstaculos). Os codigos sao:
  wander.c  => Codigo em "C", compilar com o script compila.sh
  Exemplo:   >  sh compila.sh wander
  wander.cc => Codigo em "C++" compilar com o script compcc.sh
  Exemplo:   >  sh compcc.sh wander
  
Nota: O script de compilacao adiciona automaticamente a devida
extensao do arquivo, ou seja, .c para "C" ou .cc para "C++"

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HOKUYO-REAL

* Exemplo de uso do sensor laser: 
  Acesso ao Laser Hokuyo Real atraves do player

** Executando Player(server) + Playerv(cliente)

> Janela1:
player hokuyo_aist.cfg

> Janela2:
playerv 

** Acesso remoto:
> executar player: player hokuyo_aist.cfg
> identificar o IP da máquina: ifconfig
playerv -h IP -p port 

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MAPAS

* Pasta contendo diferentes exemplos de mapas que podem
  ser usados para simulacoes com o player-stage

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F.Osorio
Maio 2013
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