--  Bussola: Leitura do angulo do robo Pioneer
    piohand=simGetObjectHandle("Pioneer_p3dx")
    AngEuler=simGetObjectOrientation(piohand,-1)
    AngDiscr= math.floor((AngEuler[3]*180)/3.1415926535) 
    if (AngDiscr < 0) then AngDiscr=(180-math.abs(AngDiscr))+180 end
    simSetIntegerSignal("Bussola",AngDiscr)

--  Lendo a Bussola (pode ser em qualquer outro script)
    valorangulo=simGetIntegerSignal("Bussola")

--  Debug: Print dos Angulos (Original e Discretizado)
    simAddStatusbarMessage(string.format("AngEuler: %.4f %.4f %.4f Orientacao: %d",
                           AngEuler[1],AngEuler[2],AngEuler[3],valorangulo))