Universidade do Vale do Rio dos Sinos
Ciências Exatas e Tecnológicas
PIPCA - PPG em Computação Aplicada

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Curso: Mestrado em Computação Aplicada - 3o. Trimestre
Semestre: 2006/2
Horário: Quarta Tarde (42 - 14h) [19/Set. a 16/Dez.]
Responsáveis pela disciplina:

• Prof. Adelmo Cechin [Robôs Manipuladores]

   E-Mail: acechinunisinos.br
   Página alternativa da disciplina: Material do Prof. Adelmo
• Prof. Fernando Santos Osório [Robôs Môveis e Autônomos]

   E-mail: fosoriounisinos.br

Objetivos da disciplina:

PAGINA EM ATUALIZACAO (Criada em 2001/2002 - Revisao 2006/2)

Material de Aula: [2006]

• Aula 01 - Introdução: Robós Móveis - História, Tipos, Aplicações e Desafios
• Aula 02 - Sensores e Atuadores: Tipos de Sensores e Atuadores, Modelos Sensoriais, Modelos Cinemáticos
• Aula 03 - Controle e Autonomia: Modelos de Controle de Robôs Autônomos - Modelo Reativo, Deliberativo, Hierárquico-Modular-Híbrido
• Aula 04 - Posição e Trajetória: Aquisição e Uso de Mapas, Tipos de Mapas, Posicionamento Automático, Planejamento e Navegação
• Aula 05 - Visão em Robótica: Navegação Visual. Sistemas Multi-Agente (MAS e Swarm robóticos)
• Aula 06 - Robôs caminhantes: Walking Machines (bípedes, quadrúpedes e "n-pods")

Material de Aula: [2001/2002]

• Aula 01  -  24/09 - Introdução: Robótica móvel, Robótica Autônoma, Robótica Inteligente, Sensores, Atuadores, Conceitos básicos sobre controle.

Links: (cópias locais disponíveis com o prof.)
• Borenstein - Where am I?
• Kelly - Introduction to mobile robots
• Aula 02  -  08/10 - Controle deliberativo: métodos de planificaço de trajetórias (Grids, Road Maps, Potential Fields).

Links: (cópias locais disponíveis com o prof.)
• Farlei Heinen - Robótica Inteligente
• Aula 03  -  29/10 -  Apresentação de Trabalhos: Controle Deliberativo.
• Aula 04  -  12/11 - Controle reativo: sensorial-motor / perceive-act, comportamentos elementares (evitar colisões, seguir muros, seguir luz), 
                              comportamentos compostos. Controle Modular: Hierárquico, Subsumption.
• Aula 05  -  26/11 - Controle Adaptativo, Controle Híbrido.
• Aula 06  -  10/12 - Apresentação dos Trabalhos: Controle Reativo, Adaptativo e Híbrido.

Descrição do Trabalho Prático:

• Atividade Prática: Robôs Autônomos Inteligentes

Material Complementar:

• Clique aqui!

(Para o aluno da unisinos)

Bibliografia:

• DUDEK, G.; JENKIN, M. Computational principles of mobile robotics. Cambridge: Cambridge University, 2000. ISBN 0-521-56876-5.
• ARKIN, R.C. Behavior-based robotics: intelligent robots and autonomous agents. Cambridge: MIT Press, 1998. 447p.
• ZALALA, A. M. S. et al. Neural networks for robotic control: theory and applications. Ellis Horwood Ltd., 1996. 278p.
• JONES, J.L.; FLYNN, A.M.; SEIGER, B. A. Mobile robots: inspiration to implementation. 2.ed. Naticki: A K Peters Ltd., 1998. 457p.
• KOSKO, B. Neural networks and fuzzy systems. Englewood Cliffs: Prentice Hall, 1992. 449p.
• OMIDVAR, O. Neural systems for robotics. New York: Academic Press, 1997. 400p.
• BROOKS, Rodney. Cambrian Intelligence: The Early History of the new AI. Bradford Book, MITPress, 1999.

Bibliografia Complementar:

• DUDEK, G.; JENKIN, M. Computational principles of mobile robotics. Cambridge: Cambridge University, 2000. 280 p. ISBN 0-521-56876-5.
• BEKEY, George A. Autonomous Robots: From Biological Inspiration to Implementation and Control. The MIT Press, Cambridge - Massachusetts. 2005. ISBN 0-262-02578-7.
• SIEGWART, Roland and NOURBAKHS, Illah . Introduction to autonomous mobile robots. A Bradford Book - The MIT Press. Cambridge, Massachusetts, 2004. ISBN 0-262-19502-X.
• SUTTON, Richard & BARTO, Andrew. Reinforcement Learning: An Introduction. Bradford Book, MIT Press, 1999.
• Outras referências:
  • Jung et al. Computação Embarcada: Projeto e Implementação de Veículos Autônomos Inteligentes. JAI/SBC - Jornada de Atualização em Informática, Congresso da SBC 2005. São Leopoldo, RS. Link: http://www.inf.unisinos.br/~osorio/palestras/jai2005.html
  • EnRI/SBC - Encontro Nacional de Robótica Inteligente. Anais do Congresso da SBC 2004 (Salvador) e 2006 (Campo Grande).
  • JBCS Special Issue on Robotics - Journal of the Brazilian Computer Society. Nro.3, Vol.4, April 1998. Link Survey: ftp://adelardo:web@users.dca.ufrn.br/artigos/JBCS98.pdf
  • Workshop on Intelligent Robotics. (Proceedings) - 1. Ed. - Porto Alegre: SBC - Sociedade Brasileira de Computação, 1997. 256p.